面向世界模型长时域规划的梯度方法 GRASP

Berkeley AI Research 提出面向学习型世界模型的梯度规划器 GRASP，以提升长时域规划的实用性与鲁棒性。GRASP 将轨迹提升至虚拟状态以实现跨时间并行优化，直接向状态迭代加入随机性用于探索，并重塑梯度，使动作获得清晰信号，同时规避经高维视觉模型传播的脆弱“状态输入”梯度。